ActionBarSherlockのActionBarの色を変える方法

ICSやJerryBeanを搭載した端末が増えてきましたが，まだまだGingerBread以下も多いため，ActionBarを使いたくてActionBarSherlockを使うことが多いと思います．
ActionBarSherlockでActionBarの色を変えるのが思いの外手間取ったのでメモを残します．
次のSupportLibraryにはActionBarが含まれるらしいですが，いつ公開されるのでしょう．

ActionBarSherlockの4.2.0で確認しています．
android:theme="@style/Theme.Sherlock"を指定した，ICSというかActionBarSherlockのデフォルトがこれです．